21_HirokawaT_Note の履歴(No.17)

21_HirokawaT

研究タイトル†

ロボットと人のコミュニケーションとパーソナルスペースの再現

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研究は何を目指すものか（目標）†

ロボットにパーソナルスペースや触られると嫌な所などを再現する。不快指数を作って値に応じて反応を返す。

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この研究がうまくいけば何が実現するのか（将来、可能性、応用など）†

コミュニケーションの取れるペット型ロボット、医療・介護ロボットなど

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この研究の新規性・新奇性†

ロボットにパーソナルスペースを取り入れる、人が不快に感じないようにロボットを制御するのではなく、逆にロボットが不快に感じないように人が立ち回るところ。

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目指すシステムの形（どういう入力でどういう出力があるか。何ができるか。）†

入力：人がロボットにに近づく、触るなどのコミュニケーションを試みる。
出力：人の行動に対して逃げる、のけぞる、様子を見る、近づくなどの不快指数に対応した反応を返す。

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研究トピック（議題）整頓†

（概要よりももう少し詳しく、いくつかのトピックを箇条書きして、たまに書き直す部分。このテキストはコピーした先では書かなくてOK）

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研究ノート†

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技術動向調査†

ロボットプログラミングに必要な言語
- C/C++やPythonがよく使われている。習得のしやすさを考えると、Pythonを使った方が良い？

表情や動作などの識別

機械学習
やっぱりPythonがいい

ロボット本体
- 研究室にあるものを使いたいです。
- オムニローバー
- Arduino（マイコンボード）

興味がある卒論リスト

ロボットの触覚皮膚の付随意表現による本能的な表現
擬人化エージェントの視線行動によるオブジェクト所有表現の有効性
ライブ演奏の音源定位を提示する仮想環境のオーバレイスタジオ練習の実現
茶道における精神世界観の集中状態の再現　～五感の視野拡張バーチャルリアリティ～

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文献ノート†

（自分が日々読む、論文や書籍の記録を取る。GoogleDocsのSheets機能を活用し、閲覧可能にしておいてリンクをここに貼るのもOK。このテキストはコピーした先では書かなくてOK）

著者

タイトル

発表場所や出版社

掲載ページ　23〜56など（もしくは全体ページ数）

発行年

内容の簡潔なまとめ

内容の詳細メモ

自分の研究との関連性のメモ

感情ロボットのための感情領域を用いた表情生成（人工知能学会） https://www.jstage.jst.go.jp/article/tjsai/21/1/21_1_55/_pdf
- ロボットの感情や情動の表出を人間とのコミュニケーションに導入することで、人間とロボットの円滑な対話の実現を目標としている。
- ロボットが内部感情に対応した表情を生成することができれば、より人間とコミュニケーションがとりやすくなるのでは？
- 人間の質感に似せている。目、鼻、口は強調・デフォルメされている。
- 感情領域の設定がいまいちわからなかった。

コミュニケーションロボットにおける人間の感情推定方法（日本知能情報ファジィ学会） https://www.jstage.jst.go.jp/article/fss/36/0/36_155/_pdf
- 人間の感情を、発した言葉の抑揚によってリアルタイムで推定する方法を考える。
- 人間の表情や発した単語によって感情値を推定し、大きい方の値を感情値とする。その後に、発話の抑揚によって値を増やす。

コミュニケーションロボットと人間との距離（特集？）
- ロボットとのコミュニケーションでは、人同士の対話での知見が利用できるか？
- 初対面の人に対して必要とする防衛的な距離を、ロボットに対しては必要としない傾向にある（パーソナルスペースの内側にコミュニケーションロボットを入れても抵抗が少ない）。

人とロボットのコミュニティにおける各メンバの距離感の変化を考慮したロボットの立ち位置決定モデル（第 34 回ファジィシステムシンポジウム講演論文集） https://www.jstage.jst.go.jp/article/fss/34/0/34_889/_pdf
- ロボットがその場の人々の位置からその場に合った距離感を学習し，自らの位置を決定するモデルの提案。
- ロボットはコミュニティ内で保たれる距離の変化が起きている中でも，人々から遠くも近くもない地点を概ね発見可能である。

人とロボットが共存するコミュニティにおける対人距離の規範を考慮して移動するロボットモデルの評価（第 18 回情報科学技術フォーラム） https://www.ieice.org/publications/conference-FIT-DVDs/FIT2019/data/pdf/CF-007.pdf
- 上と同じような研究

Touched By a Robot: An Investigation of Subjective Responses to Robot-initiated Touch https://smartech.gatech.edu/bitstream/handle/1853/41834/0000057267-Touched%20By%20a%20Robot%20An%20Investigation%20of%20Subjective%20Responses%20to%20Robot-Initiated%20Touch.pdf?sequence=1
- ロボットが意図的に人の体に接触したときに，人が主観的にどのように反応するか？
- 感情的なタッチよりも機械的なタッチの方が好意的な反応を示した被験者が多かった。
- 被験者は警告ありよりも警告なしでタッチした方が好意的に反応する傾向があることがわかった。
- 長時間の静寂の後にロボットが予期せず身体を動かして人に接触した方が、長時間の静寂の後にロボットが予期せず話しかけてきた場合よりも違和感が少ない？

Does a Robot’s Touch Encourage Human Effort? http://masahiroshiomi.jp/page/PDF/2016_IJSR_ActiveTouch_Submit.pdf
- 他者へのタッチがタッチされた人の努力を促進することが示されてるが、ロボットに触れられても同じような効果はあるか？
- ロボットがタッチしてもロボットにタッチしても効果あり。

ヒューマノイドに対するパーソナルスペースと提示方法 https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2010/0/2010__2A2-D18_1/_pdf

Emotionally Supporting Humans Through Robot Hugs https://www.researchgate.net/profile/Alexis-Block/publication/323668386_Emotionally_Supporting_Humans_Through_Robot_Hugs/links/5bfbf011458515b41d0f61a6/Emotionally-Supporting-Humans-Through-Robot-Hugs.pdf

移動体ロボットに対するヒトの個体距離 https://web.archive.org/web/20190505092132id_/https://www.jstage.jst.go.jp/article/jje1965/35/2/35_2_87/_pdf

身体を這い回るパーソナルロボットによるsocial touch効果の検証と他者性の変化に関する考察 https://hai-conference.net/proceedings/HAI2013/pdf/I-1.pdf

何もできないロボット https://hai-conference.net/proceedings/HAI2013/pdf/I-1.pdf

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スケルトン†

https://docs.google.com/document/d/1L4iQv18Ss6wOx-Bu9m3Kk6FHUTXQzG8jac-EGIuuNfA/edit

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